Runaを解説します

Runa_v3

2025年に開発され、Japan Open、世界大会を戦ったPyLoT RoboticsのRunaについて解説します。

アルミフレームとMDFをベースとしており、軽量で改造がしやすいです。

3Dプリンターパーツでの設計も行なっています。

全体像

アルミフレームを基盤として、低重心な構造に設計しました。

バッテリー、回路は階層の一段目にほとんど置き、ノートパソコンも二段目の低い位置に置きました。

センサーの構成は以下のようになっています。

・RealSense D455

・RealSense D435

・Hokuyo UTM-30LX

・Livox Mid-360

さらに、1軸の昇降機構、6軸のマニピュレータにより広範囲のマニピュレートができるような設計となっています。

下部

バッテリー、電源回路、Mid-360などが配置されています。

バッテリーはmakita battery 99Wを二つ並列に搭載し、バッテリー容量を増やせるようになっています。 またダイオードでの電源遮断機能がついています。

マニピュレータ

Dynamixelを使用した6軸マニピュレータとステッピングモータを使用した昇降機構で構成されています。

高い机や棚にあるオブジェクトにもアプローチでき、移動時は収納できるようになっています。

上部

RealSense D455とヘッドディスプレイが搭載されています。 それらはDynamixelで構成されたPan/Tilt機構によって上下左右の自由度を持ちます。

また非常停止ボタンが背中に当たる位置に搭載されています。 高い位置にあり、様々な角度からアクセスする事ができます。